1986年、東京創元社から発売されたコンピュータゲーム『ドルアーガの塔』原作のゲームブック3部作の第2巻。
本書は冒険の中盤となる、21階から40階までが記されている。第1巻は塔の迷宮内を自由に歩き回れるとはいえ、基本的に上の階に登れば、戻ることはできない作りだったが、この「魔宮の勇者たち」では冒険の自由度が格段に増しており、ほとんどすべてのフロアを自由に往来できてしまう。他にも主人公である、あなたとパーティを組む仲間たちの登場や、これまで塔内ばかりだった冒険のシーンを屋外まで広げるなど、第1巻から続けてプレイする読者を飽きさせない工夫がなされている。オリジナルキャラ、魔道士メスロンが初登場した記念すべき巻でもある。

2008年、創土社より復刊され、いくつか追加要素が盛り込まれた。本書は創土社版をベースに、さらに若干の修正を施したもの。